トーク・オン・エクササイズ 179(279)：“kizuの徒然草 in motion”；転ばないロボット、その仕組み

トーク・オン・エクササイズ（旧トーキング・エクササイズ）

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前回までの“kizuの徒然草 in motion”は、
立っている状態のバランスについて（静的バランス）の話でした。
今回は、
歩いている時などの動的バランスの制御について、
その仕組みをロボットの歩行制御の観点から考えてみました。
ロボットは（人は）なぜ転ばずに歩き続けられるか？
これを力学的観点から紐解いてみました。